古代灌溉农田用的桔槔是臂架型起重机的雏形;14世纪,西欧出现人力和畜力驱动的转动臂架型起重机;19世纪前期,出现了桥式起重机;起重机的重要磨损件如轴、齿轮和吊具等开始采用金属材料制造,并开始采用水力驱动;到了19世纪后期,蒸汽驱动的起重机逐渐取代了水力驱动的起重机;20世纪20年 始,由于电气工业和内燃机工业的迅速发展,厂房设备吊装搬运,以电动机或内燃机为动力装置的各种起重机基本形成。
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